(位置控制,M-BUS)
【控制要求】
z 讀取伺服驅動器的目標位置(增量型位置)(FUN150.M-BUS 指令“讀取”實現(xiàn));z 設置伺服驅動器的目標位置(增量型位置)(FUN150.M-BUS 指令“寫入”實現(xiàn));z 按下對應開關和按鈕,伺服啟動和定位動作被觸發(fā)(利用伺服 DI1~ DI2 輸入點);z 將伺服的狀態(tài)通過面板上指示燈顯示出來 (利用伺服 DO1~ DO3 輸出點 )。
【伺服硬件接線圖】
【ASD-A伺服驅動器參數(shù)必要設置】
參數(shù)
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設置值
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說明
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P1-01
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1
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位置控制模式(命令由內部寄存器控制)
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P1-33
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1
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增量型位置控制(相對定位)
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P2-10
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101
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當DI1=ON時,伺服啟動
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P2-11
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108
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當DI2=OFF→ON變化時, CTRG 內部命令被觸發(fā)
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P2-15
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0
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無功能
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P2-16
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0
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無功能
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P2-17
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0
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無功能
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P2-18
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101
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當電源輸入后,若沒有異常發(fā)生, DO1 = ON
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P2-19
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102
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當伺服啟動后,若沒有異常發(fā)生, DO2 = ON
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P2-20
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105
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當目標位置到達時, DO3 = ON
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P3-01
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1
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ASD-A伺服驅動器通訊站號 01
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P3-02
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1
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通訊傳送速度 Baud rate 9600
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P3-03
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1
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MODBUS ASCII模式,資料格式 < 7,E,1 >
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P3-04
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1
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當通訊錯誤時,警告并停止運轉
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P3-05
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2
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通訊接口選擇為 RS-485 通訊
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P3-06
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0
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輸入接點由外部端子控制
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※ 當出現(xiàn)伺服因參數(shù)設置錯亂而導致不能正常運行時,可先設置 P2-08=10(回歸出廠值),重新上電后再按照上表進行參數(shù)設置。
z操作步驟:
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將伺服驅動器的參數(shù)設置完后,重新上電,若無異?,F(xiàn)象, “電源正常 ”指示燈(DO1)會ON。
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“電源正常 ”指示燈ON之后,撥動 “伺服啟動”開關到 ON位置,使 DI1=ON,伺服被啟動,如無異?,F(xiàn)象發(fā)生, “啟動正常”指示燈 (DO2)會ON。
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“啟動正常 ”指示燈ON之后,按下 “定位觸發(fā)”按鈕, DI2被觸發(fā)一次,伺服電機轉動 10.5圈,完
成后“位置到達 ”指示燈(對應DO3)會ON。【元件說明】
PLC 元件
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控制說明
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X0
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伺服啟動開關 SON,接伺服驅動器的 DI1
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X1
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觸發(fā)定位按鈕 CTRG,接伺服驅動器的 DI2
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Y1
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電源正常指示燈,接 DO1
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Y2
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啟動正常指示燈,接 DO2
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Y3
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位置到達指示燈,接 DO3
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M0
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執(zhí)行FUN150.M-BUS的讀取命令
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M1
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執(zhí)行FUN150.M-BUS的寫入命令
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【通訊口參數(shù)設定】 PLC通訊口的參數(shù)需要與伺服驅動器一致。點選菜單欄的“ PLC” ?“設定” ?“Port4通訊參數(shù)”,將參數(shù)設為“9600baud,偶同位 ,數(shù)據(jù)位7,停止位 1”,接收異常偵測時間設為 500ms,采用 ModBus ASCII(Slave)通訊協(xié)議。
【控制程序】
指令 1所對應的通訊命令表格: 指令 2所對應的通訊命令表格:
【程序說明】
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1. PLC開機脈沖 M1924將內部位置轉數(shù),內部位置脈沖數(shù)存放到 D10、D11中。
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M0=On時,第一個 FUN150.M-BUS指令被執(zhí)行,將第一段內部位置的轉數(shù)和脈沖數(shù)讀出并自動存放到D1050、D1051。
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M1=On時,第二個 FUN150.M-BUS指令被執(zhí)行,將 D10、D11 的內容分別寫入 H10F、H110內。地址映射規(guī)則:將十六進制的仆站地址,先轉換為十進制,再加上 400001。
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4. FUN150.M-BUS執(zhí)行狀態(tài)標志有 “ACT”,“ERR”,“DN”。PLC一開始RUN就比較 C0是否等于 0,若C0=0,執(zhí)行讀取命令,當讀取完成 “DN”輸出M102,使C0加1,又通過比較指令,當 C0=1時輸出M1,執(zhí)行 “寫入”指令,當寫入完成時 “DN”輸出M202,使C0復位,而 C0=0時輸出 M0,如此循環(huán)不斷地控制兩個 FUN150.M-BUS指令的執(zhí)行。
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M1938,反映通訊口 port4被占用的情況。當其等于 1,表示 port4處于就緒狀態(tài)的時候,才允許執(zhí)行下一個通訊指令,不至于引起錯亂。
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