永宏P(guān)LC與ASD-A伺服驅(qū)動(dòng)器通訊

(位置控制，M-BUS)

【控制要求】

z　讀取伺服驅(qū)動(dòng)器的目標(biāo)位置（增量型位置）（FUN150.M-BUS 指令“讀取”實(shí)現(xiàn)）；z　設(shè)置伺服驅(qū)動(dòng)器的目標(biāo)位置（增量型位置）（FUN150.M-BUS 指令“寫入”實(shí)現(xiàn)）；z　按下對(duì)應(yīng)開關(guān)和按鈕，伺服啟動(dòng)和定位動(dòng)作被觸發(fā)（利用伺服 DI1~ DI2 輸入點(diǎn)）；z　將伺服的狀態(tài)通過面板上指示燈顯示出來 (利用伺服 DO1~ DO3 輸出點(diǎn) )。

【伺服硬件接線圖】

【ASD-A伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)必要設(shè)置】

參數(shù)	設(shè)置值	說明
P1-01	1	位置控制模式（命令由內(nèi)部寄存器控制）
P1-33	1	增量型位置控制（相對(duì)定位）
P2-10	101	當(dāng)DI1=ON時(shí)，伺服啟動(dòng)
P2-11	108	當(dāng)DI2=OFF→ON變化時(shí)， CTRG 內(nèi)部命令被觸發(fā)
P2-15	0	無功能
P2-16	0	無功能
P2-17	0	無功能
P2-18	101	當(dāng)電源輸入后，若沒有異常發(fā)生， DO1 = ON
P2-19	102	當(dāng)伺服啟動(dòng)后，若沒有異常發(fā)生， DO2 = ON
P2-20	105	當(dāng)目標(biāo)位置到達(dá)時(shí)， DO3 = ON
P3-01	1	ASD-A伺服驅(qū)動(dòng)器通訊站號(hào) 01
P3-02	1	通訊傳送速度 Baud rate 9600
P3-03	1	MODBUS ASCII模式，資料格式 < 7，E，1 >
P3-04	1	當(dāng)通訊錯(cuò)誤時(shí)，警告并停止運(yùn)轉(zhuǎn)
P3-05	2	通訊接口選擇為 RS-485 通訊
P3-06	0	輸入接點(diǎn)由外部端子控制

※ 當(dāng)出現(xiàn)伺服因參數(shù)設(shè)置錯(cuò)亂而導(dǎo)致不能正常運(yùn)行時(shí)，可先設(shè)置 P2-08=10（回歸出廠值），重新上電后再按照上表進(jìn)行參數(shù)設(shè)置。

z操作步驟：

將伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)設(shè)置完后，重新上電，若無異?，F(xiàn)象， “電源正常 ”指示燈(DO1)會(huì)ON。
“電源正常 ”指示燈ON之后，撥動(dòng) “伺服啟動(dòng)”開關(guān)到 ON位置，使 DI1=ON，伺服被啟動(dòng)，如無異?，F(xiàn)象發(fā)生， “啟動(dòng)正?！敝甘緹?(DO2)會(huì)ON。
“啟動(dòng)正常 ”指示燈ON之后，按下 “定位觸發(fā)”按鈕， DI2被觸發(fā)一次，伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng) 10.5圈，完

成后“位置到達(dá) ”指示燈(對(duì)應(yīng)DO3)會(huì)ON。【元件說明】

PLC 元件	控制說明
X0	伺服啟動(dòng)開關(guān) SON，接伺服驅(qū)動(dòng)器的 DI1
X1	觸發(fā)定位按鈕 CTRG，接伺服驅(qū)動(dòng)器的 DI2
Y1	電源正常指示燈，接 DO1
Y2	啟動(dòng)正常指示燈，接 DO2
Y3	位置到達(dá)指示燈，接 DO3
M0	執(zhí)行FUN150.M-BUS的讀取命令
M1	執(zhí)行FUN150.M-BUS的寫入命令

【通訊口參數(shù)設(shè)定】 PLC通訊口的參數(shù)需要與伺服驅(qū)動(dòng)器一致。點(diǎn)選菜單欄的“ PLC” ?“設(shè)定” ?“Port4通訊參數(shù)”，將參數(shù)設(shè)為“9600baud，偶同位 ,數(shù)據(jù)位7，停止位 1”，接收異常偵測時(shí)間設(shè)為 500ms，采用 ModBus ASCII(Slave)通訊協(xié)議。

【控制程序】

指令 1所對(duì)應(yīng)的通訊命令表格：指令 2所對(duì)應(yīng)的通訊命令表格：

【程序說明】

1. PLC開機(jī)脈沖 M1924將內(nèi)部位置轉(zhuǎn)數(shù)，內(nèi)部位置脈沖數(shù)存放到 D10、D11中。
M0=On時(shí)，第一個(gè) FUN150.M-BUS指令被執(zhí)行，將第一段內(nèi)部位置的轉(zhuǎn)數(shù)和脈沖數(shù)讀出并自動(dòng)存放到D1050、D1051。
M1=On時(shí)，第二個(gè) FUN150.M-BUS指令被執(zhí)行，將 D10、D11 的內(nèi)容分別寫入 H10F、H110內(nèi)。地址映射規(guī)則：將十六進(jìn)制的仆站地址，先轉(zhuǎn)換為十進(jìn)制，再加上 400001。
4. FUN150.M-BUS執(zhí)行狀態(tài)標(biāo)志有 “ACT”，“ERR”，“DN”。PLC一開始RUN就比較 C0是否等于 0，若C0=0，執(zhí)行讀取命令，當(dāng)讀取完成 “DN”輸出M102，使C0加1，又通過比較指令，當(dāng) C0=1時(shí)輸出M1，執(zhí)行 “寫入”指令，當(dāng)寫入完成時(shí) “DN”輸出M202，使C0復(fù)位，而 C0=0時(shí)輸出 M0，如此循環(huán)不斷地控制兩個(gè) FUN150.M-BUS指令的執(zhí)行。
M1938，反映通訊口 port4被占用的情況。當(dāng)其等于 1，表示 port4處于就緒狀態(tài)的時(shí)候，才允許執(zhí)行下一個(gè)通訊指令，不至于引起錯(cuò)亂。